西漢末至東漢初，匈奴的勢力再次蓬勃發展，成為北方的嚴重威脅。

到了建武二十四年(48年)之后，匈奴因內部紛爭而分裂為南北兩部，南匈奴逐漸歸附朝廷，但北方的匈奴依然不時入侵。

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　　漢明帝時，遣竇固等于永平十六年(73年)擊敗北匈奴，追至天山和蒲類海(今新疆巴里坤湖)。同時又派班超出使西域各國，使西域各國再次斷絕與匈奴的關系，重新歸附漢朝。

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　　后來至和帝永元元年(89年)，竇憲率師出擊北匈奴，大破之，北匈奴降者前后二十馀萬人，竇憲等“遂登燕山，去塞三千馀里，刻石勒功，紀漢威德，令班固作銘”。不久北匈奴之馀眾在屢敗之后，乃向西遠徙。